伝達インピーダンス・アドミタンスを含むバイラテラル制御系の設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12033

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A Design Method of Bilateral Control System with Transfer Impedance and Admittance

著者名: 溝口 貴弘(慶應義塾大学大学院),野崎 貴裕(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizoguchi Takahiro(Keio University Graduate School),Nozaki Takahiro(Keio University Graduate School),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|ハプティクス|伝達インピーダンス|トランスフォーマ|ジャイレータ|２端子対回路|Bilateral Control|Haptics|Transfer Impedance|Transformer|Gyrator|2-port Circuit

要約(日本語): 従来、バイラテラル制御系の設計には伝送行列の4要素(A, B, C, D)のうちAとDが主に用いられてきた。本論文ではスケーリングを用いた際の触覚伝達のために伝達インピーダンス，伝達アドミタンスを用いたバイラテラル制御系の設計手法を提案する。提案する設計手法はA, B, C, Dの4つの自由度を持ち，バイラテラル制御系設計の幅を広げることが可能である。提案手法の有効性を実験により確認する。

要約(英語): This paper proposes a method to integrate transfer impedance/admittance into the Fundamental matrix in bilateral control systems. Conventional design methods mainly took care of the elements A and D in F matrix. In this research, all four elements are taken care in order to increase the degree of freedom in system design. The effect of the proposal is experimentally verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,474 Kバイト