電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12034

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Bilateral Control between Electric and Hydraulic Actuators

著者名: 高橋 大樹(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Takahashi Daiki(Saitama university),Sakaino Sho(Saitama university),Tsuji Toshiaki(Saitama university)

キーワード: バイラテラル制御|油圧アクチュエータ|電気アクチュエータ|ハプティクス|Bilateral control|Hydraulic actuator|Electric actuator|Haptics

要約(日本語): 力覚の伝達を実現するバイラテラル制御は、主に電気駆動式アクチュエータで研究が進められてきた。しかし、油圧駆動式アクチュエータをバイラテラル制御する場合には、その非線形性により電気駆動式アクチュエータ間ではなかった油圧特有の問題が起こる。本研究では中でも、マスタ側に電気駆動式のアクチュエータを用い、スレーブ側に油圧駆動式のアクチュエータを用い、1自由度での電気-油圧間のバイラテラル制御を実現する。

要約(英語): Bilateral control is a teleoperation system using force feedback.Because most of bilateral control systems have been studied about electric actuators, bilateral control using hydraulic actuators is still a challenging issue.In this research, we use an electric actuator as a master side and a hydraulic actuator as a slave side and bilateral control is realized.

原稿種別: 日本語

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