熱感覚・力覚情報の変換を伴うバイラテラル制御系の構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12035

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Construction of Bilateral Control System with Transformation of Thermal-Mechanical Information

著者名: 森光 英貴(慶應義塾大学),齊藤 英一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Morimitsu Hidetaka(Keio University),Saito Eiichi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ハプティクス|ペルチェ素子|外乱オブザーバ|熱制御|Haptics|Peltier Device|Disturbance Observer|Thermal Control

要約(日本語): 近年、ペルチェ素子を用いた熱バイラテラル制御に基づく熱感覚伝送が研究されているが、人間の手は任意の熱流を生み出すことができないため、対象物との接触は基本的にパッシブなものとなる。一方でモータを用いた力覚伝送では、操作者は任意の力を加えることが可能である。本研究ではペルチェ素子とモータ間において熱感覚・力覚情報の変換を伴うバイラテラル制御系を構築し、対象物に対してアクティブな熱的接触の実現を目指す。

要約(英語): Because the human hand cannot produce the heat arbitrarily, thermal contact using the technologies of thermal bilateral control basically results in a passive thermal phenomenon. On the other hand, operator can actively apply force to the bilateral control system of force sensation. Based on these perspectives, this research constructs a bilateral control system with transformation of thermal-mechanical information. The proposed system is expected to realize the active thermal contact with external object.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 845 Kバイト