異動作範囲のためのバイラテラル制御の操作性の向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12036

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Operability Improvement in Bilateral Teleoperation with Different Motion Areas

著者名: 小杉 貴洸(慶應義塾大学),矢島 俊介(慶應義塾大学),齊藤 英一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kosugi Takahiro(Keio University),Yajima Shunsuke(Keio University),Saito Eiichi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|ダイナミカル行列|外乱オブザーバ|モード変換|モーションコントロール|Real-World Haptics|Bilateral Control|Dynamical Matrix|Disturbance Observer|Modal Transformation|Motion Control

要約(日本語): 遠隔操作において，実世界の触覚情報を操作者にフィードバックすることで操作の安全性や正確性を向上させることに注目した研究が盛んに行われている。マスタスレーブ間で動作範囲が異なる場合に触覚伝達を実現する手法としてダイナミカル行列を用いたバイラテラル制御が提案されているが，接触状態において問題が生じる。本研究では，モード変換行列を切り替えることで操作性を向上するための制御系の提案を行う。

要約(英語): This paper focuses on the improvement of the operability in bilateral teleoperation with different motion areas. To realize haptic transmission in these operations, bilateral control with a dynamical matrix was proposed. However, this approach has the problem in contact motion. To solve this problem, the modal switching bilateral control is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 808 Kバイト