バイラテラル制御の操作性向上のためのアクチュエータ分離型マスタロボットシステム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12037

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Separated master robot system to improve operationality of bilateral control

著者名: 佐藤 晴哉(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Haruya(Keio university),Ohnishi Kouhei(Keio uiversity)

キーワード: 遠隔操作|バイラテラル制御|切り替え制御|デッドゾーン|tele-operation|bilateral control|switching control|dead zone

要約(日本語): バイラテラル制御による遠隔操作を用いると，力覚フィードバックによってより高精度な操作が可能になるが，その操作性の向上が大きな課題の一つであった．そこで本研究では把手部と駆動部に分離した新しい形状のマスタロボットを提案する．自由動作，接触動作において制御器を切り替えることで把手部と駆動部の接触・非接触を制御し，操作性の向上を試みる．また，提案手法の有用性を実験により検証した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 836 Kバイト