マルチ駆動マスタ・スレーブ一体型ハプティック鉗子のための機能に基づくスケーリングバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12038

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A Functionality--based Scaling Bilateral Control for a Master--Slave--Combined Haptic Forceps Based on Multi Drive Linear Motor

著者名: 金子 伸行(横浜国立大学),富樫 信之(横浜国立大学),八田 禎之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学),谷田 和貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kaneko Nobuyuki(Yokohama National University),Togashi Nobuyuki(Yokohama National University),Hatta Yoshiyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University),Tanida Kazuki(Keio University),Ohnishi Kohei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|バイラテラル制御|運動機能|スケーリング|鉗子|Haptics|Motion control|Bilateral control|Motion functionality|Scaling|Forceps

要約(日本語): 本論文では，マスタ・スレーブ一体型ハプティックかんしのための機能に基づくスケーリングバイラテラル制御を提案する。2つの可動子と１つの固定子を持つ，2自由度を有するマルチ駆動リニアモータをハプティックかんしに実装する。このロボットの運動は把持と直動の機能に分解できるので，運動制御器を機能に基づいて設計する。提案するスケーリングを考慮した機能に基づくバイラテラル制御手法によって特有の運動要素の延伸と拡張を実現する。実験結果から提案手法の有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes a scaling bilateral motion control method based on functionality concept for a newly developed master--slave--combined haptic forceps. The multi drive linear motor which has two movers and one stator is implemented to the developed haptic forceps. The developed forceps has two degrees of freedom. Then, the motion controller is designed on the basis of the functionality concept. Whole motion can be decomposed into two kinds of motion function; grasp function and thrust function. The proposed bilateral motion control method based on functionality with scaling factors can realize the emphasis and the restriction of the specific motion element. The validity of the proposed method is verified from the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,629 Kバイト