身体座標系と機能に基づくバイラテラル制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12039

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Bilateral Control Method based on Physical Coordinate System and Function.

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学大学院),溝口 貴弘(慶應義塾大学大学院),斉藤 佑貴(慶應義塾大学大学院),中野 智啓(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(Graduate school of keio university),Mizoguchi Takahiro(Graduate school of keio university),Saito Yuki(Graduate school of keio university),Nakano Tomohiro(Keio university),Ohnishi Kouhei(Keio university)

キーワード: ハプティクス|座標変換|異構造|バイラテラル制御|ロボットハンド|鉗子ロボット|haptics|coordinate transformation|different configuration|bilateral control|robot hand|forceps robot

要約(日本語): 従来のバイラテラル制御は道具座標系に基づき設計がおこなわれてきた。しかし、汎用性の観点から、操作者の身体座標系に基づく設計手法が望まれている。本論文では腱駆動ロボットハンドと鉗子ロボットを用い、道具座標系から身体座標系への座標変換手法と、それに基づくバイラテラル制御系の設計に取り組む。また、実験により提案手法の有用性を確認する。

要約(英語): Conventional bilateral controllers have been designed based on a tool coordinate. However, from the viewpoint of versatility, a technique based on a physical coordinate of an operator is expected. In this paper, coordinate transformation techniques are proposed. A robot hand and a forceps robot are utilized to verify the validity.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,660 Kバイト