腱駆動マスタ・スレーブ型ロボットハンドの機能に基づいた腱配置におけるバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12040

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Tendon Arrangement and Bilateral Control for Master-Slave Robot Hand Using Tendon-Driven Mechanism Considering Functions

著者名: 中野 智啓(慶應義塾大学),佐藤 晴哉(慶應義塾大学大学院),斉藤 佑貴(慶應義塾大学大学院),野崎 貴裕大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nakano Tomohiro(Keio University),Sato Haruya(Graduate School of Keio University),Saito Yuki(Graduate School of Keio University),Nozaki TakahiroGraduate School of (Graduate School of Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|把持動作|ハプティクス|マスタ・スレーブシステム|ロボットハンド|腱駆動|bilateral control |grasping motion |haptics|master-slave system|robot hand|tendon-driven

要約(日本語): ロボットハンドを用いた操作では，動作や，マスタ・スレーブそれぞれにおいて必要とされる出力分布が異なる。本論文では，手指の重要な動作の一つである把持に着目する。多自由度腱駆動ロボットハンドにおいて，複数の腱配置における指先の出力分布を比較し，把持動作に適した出力分布を得られる腱配置を提案する。また，腱配置を表す構造行列を利用したバイラテラル制御を提案し，遠隔操作において触覚情報の伝達を実現する。

要約(英語): A sufficient power distribution of robot hand differs by motions. In this study, an optimal tendon arrangement for grasping motion is proposed by comparing several tendon arrangements in the basis of power distributions. In addition, bilateral control utilizing a structure matrix for the arrangement is applied to achieve a transmission of tactile sensation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,667 Kバイト