ロボットドリル切削システムを用いた反力推定オブザーバに基づく骨密度の推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12043

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Estimation of Bone Density Using Robotic Drilling System Based on Reaction Force Observer

著者名: 兪 浩洋(慶應義塾大学),斉藤 佑貴大学院(慶應義塾大学大学院),笠原 佑介(鹿島建設),河奈 裕正(慶應義塾大学),臼田 慎(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yu Koyo(Keio Univercity),Saito YukiGraduate School of (Graduate School of Keio Univercity),Kasahara Yusuke(Kajima Corporation),Kawana Hiromasa(Keio University),Usuda Shin(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 加速度制御|骨密度推定|ドリル切削システム|Ｍｉｓｃｈの分類|モーションコントロール|反力推定オブザーバ|acceleration control|bone density estimation|drilling system|Misch's classification|motion control|reaction force observer

要約(日本語): インプラント手術において，切削中の骨密度を知ることは安全な手術をおこなう上で重要である。本論文では，ロボットドリル切削システムを用いた骨密度の推定法を提案する。骨密度の推定は，切削力と骨密度の関係性を利用しておこなう。また，切削力は反力推定オブザーバにより推定する。実験により，Mischの分類で骨密度と関連付けられた各強度の木材を，提案手法により分類できることを示し，提案手法の有効性を確かめた。

要約(英語): An identification of bone density is important for dental implant. In this paper, a method for estimation of bone density is proposed by analyzing the relation between cutting force and the bone density. The validity of the proposal was confirmed through experiments using woods mentioned in Misch’s bone density classification.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,206 Kバイト