操作性向上のための最適化手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12049

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Optimization Method for Operationality Improvement

著者名: 下市 拓真(慶應義塾大学大学院),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shimoichi Takuma(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|モーションコピーシステム|システム同定|バイラテラル制御|最適化|ハプティックエネルギー変換|Real-World Haptics|Motion-Copying System|System Identification|Bilateral Control|Optimization|Haptic-Energy Conversion

要約(日本語): 　近年，実世界の触覚情報を扱う学問として実世界ハプティクスと呼ばれる分野が活発に研究されている。実世界ハプティクスではアクチュエータを用いて触覚情報を扱うため，アクチュエータの外乱の影響によってシステムの操作性が低下してしまう。そこで本稿では，最適化問題を実世界ハプティクスに適用することで操作性を向上させる手法を提案する。提案手法の有効性は実験によって確認される。

要約(英語): Recently, the real-world haptics which deals with tactile sense has been actively researched. In the real-world haptics, tactile information is dealt with by an actuator as a disturbance force. Therefore, operationality of system is degraded by the disturbance such as friction. This paper proposes the method of improving operationality using optimization problem.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,769 Kバイト