2輪駆動型移動マニピュレータにおける先端位置と重心位置の非干渉トルク制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12070

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A Decoupling Torque Control of Workspace Motion and COG in Two-Wheel Mobile Manipulator

著者名: 梅本 恭平(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Umemoto Kyohei(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 移動マニピュレータ|冗長マニピュレータ|受動機構|トルク拘束|非干渉制御|Mobile Manipulator|Redundant Manipulator|Underactuated Mechanism|Torque Constraint|Decoupling Control

要約(日本語): 本論文では，2輪駆動型移動マニピュレータのような劣駆動機械システムにおける先端位置と重心位置の非干渉制御則を提案する．従来手法では、直接駆動することができない受動関節のため，その安定化とそれ以外の制御目標は互いに干渉し，いずれも期待通りに動作することは理論的に保証されていない．そこで，各制御則から記述したトルク拘束条件より構成される連立方程式によって，トルク入力を導出する非干渉制御則を提案する．

要約(英語): This paper proposes a method to realize workspace and COG decoupling control in underactuated mechanical system such as two-wheel mobile manipulator. There is interference between each control caused by underactuated joint in conventional methods that deteriorates control performance. Proposed method solves the interference based on torque constraint condition.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,071 Kバイト