天井を利用した搬送支援ロボットのための移動機構の走行性能評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12071

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Evaluation of driving performancen of a moving mechanism for transport assistance robot using the ceiling

著者名: 鳥川 昌嗣(東京電機大学),鈴木 琢嘉(東京電機大学),五十嵐 洋(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Torikawa Masatsugu(Tokyo Denki University),Suzuki Takuhiro(Tokyo Denki University),Igarashi Hirosi(Tokyo Denki University),Suzuki Satoshi(Tokyo Denki University)

キーワード: 天井走行ロボット|オムニクローラ|搬送支援|Ceiling mobile robot|omuni crawler|transport assistance

要約(日本語): 本論文では，ロボットの移動範囲拡大と落下防止の同時達成を実現するための天井走行システムを提案する．本システムは天井面に隙間を空けて複数のパネルを配置し，移動体を天井パネル裏に配備し，その隙間からワイヤーを下ろし運搬物を懸架する方式である．天井パネル上での隙間走破と全方向移動の実現のためオムニクローラ移動機構の試作設計を行った．それらを用いて行なった隙間走破性能の評価を報告する．

要約(英語): This paper propose a system for implementing the expanded range of motion and fall prevention of the robot. This ceiling panel system has been developed for introduction into the room.The prototype of Crawler transfer mechanism considering characteristic of the system is designed and manufactured then was done experiment performance evaluation and the result are reported.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,107 Kバイト