マスタ・スレーブシステムにおける動作領域の一拡張法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12073

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): An Approach to Expansion of Workspace Motion in Master-Slave Control System

著者名: 小牟田 清俊(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Komuta Kiyotoshi(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|力帰還型|仮想インピーダンス|２輪駆動型移動マニピュレータ|動作領域拡張|Master-slave system|Force feedback|Virtual impedance|Two-wheel driven mobile manipulator|Extending working area

要約(日本語): 本研究では、3自由度パラレルリンクマニピュレータをマスタロボット，２輪駆動型移動マニピュレータをスレーブロボットとしたマスタ・スレーブシステムを研究対象としており，それぞれのロボットの作業領域は異なる．そこで本研究では，スケーリング比を考慮したセンサレス力帰還型のマスタ・スレーブ制御，および動作領域を拡張するアルゴリズムを提案することにより，システムの動作領域の拡張を実現する．

要約(英語): In this research, the teleoperation system consists of a 3 DOF haptic device and a two-wheel driven mobile manipulator. In this system, the working areas of these robots are different. In this research, a master-slave control by force feedback with scaling ratio and the algorithm extending the working area of the slave robot were proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,486 Kバイト