不安定極を有するフィードバック補償を用いた姿勢安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12074

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Posture Control using Feedback Compensation with Unstable Pole

著者名: 廣瀬 徳晃(豊田中央研究所),但馬 竜介(豊田中央研究所),鋤柄 和俊(豊田中央研究所),津坂 祐司(豊田中央研究所)

著者名(英語): Hirose Noriaki(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Tajima Ryosuke(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Sukigara Kazutoshi(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Tsusaka Yuji(Toyota Central R&D Labs.,INC.)

キーワード: 姿勢制御|パーソナルモビリティロボット|不安定極|ＺＭＰ|posture control|personal mobility robot|unstable pole|Zero Moment Point

要約(日本語): 小型で高重心のパーソナルモビリティが機敏な動作を実現するためには、その姿勢を加減速、旋回動作に対応させて制御する必要がある。従来は姿勢角度をフィードバック制御する手法が提案されているが、未知の外乱や重心変化が起きると所望の姿勢制御が達成できない問題を有している。本論文では姿勢アクチュエータの定常状態での制御入力を0とし、上述の問題を解決する手法を提案している。

要約(英語): This paper presents a novel posture control approach with feedback compensation using unstable pole.The narrow and small PMR (Personal Mobility Robot) is required to control its posture for realization of the quick turning and acceleration.However, in the conventional approach using the angle of the posture, ZMP (Zero Moment Point) can not be settled to the desired point, when the unknown disturbance force is given to the PMR and the center of gravity of the PMR is fluctuated.In this paper, a novel control method with the unstable feedback compensation is proposed to realize the desired ZMP at steady state.The effectiveness of the proposed approach is verified by the experiments using a prototype of the PMR.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,650 Kバイト