小型飛行船ロボットの室内環境を考慮した移動制御の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12075

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): An approach to Movement Control on Blimp Robots Considering Indoor Wind Condition

著者名: 古川 隼也人(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Furukawa Hayato(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 飛行船|モーションコントロール|ノンホロノミック|Blimp|Motion Control|Non-holonomic

要約(日本語): 小型飛行船は浮遊のための動力を必要とせずに3次元空間内を自在に移動することができる。しかし、ノンホロノミック拘束を受ける劣駆動系であることや風外乱の影響を大きく受けることがその制御を難しくしている。本研究では、局所的な風外乱が存在する環境下での移動制御を実現するために、風に流されることを認めつつも移動を行う切換型風対向移動制御系を設計した。本発表では、設計した制御系の評価結果について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 972 Kバイト