タスクの優先順位を考慮した脚車輪ハイブリッド型移動ロボットの運動生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12076

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Task Priority Based Motion Generation for a Wheel-Legged Mobile Robot

著者名: 鈴村 章洋(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Suzumura Akihiro(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 脚車輪型移動ロボット|運動生成|分解運動量制御|冗長性分解|タスク優先順位付け|wheel-legged mobile robot|motion generation|resolved momentum control|redundancy resolution|task prioritization

要約(日本語): 従来の脚車輪型移動ロボットは,静的な運動のみを許容するものが多い.ロボットが人間環境に順応するためには,即座に回避行動に移るような即応性が求められる.そこで,本稿では脚車輪型移動ロボットの運動性能向上のため, 冗長性分解を利用した運動生成法を提案する.また,冗長性を利用し, 車輪型移動ロボットに特有な特異姿勢回避を可能とする手法を提案する.提案手法の有用性を, 3次元シミュレーションによって示す.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 980 Kバイト