微分幾何を用いた線形化制御によるフライホイール型一輪車ロボットの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12077

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Nonlinear control for a unicycle robot with reaction wheel by using approximate feedback linearization

著者名: 梅村 聡(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Umemura Satoru(yokohama national university),Fujimoto Satoru(yokohama national university)

キーワード: フライホイール|一輪車ロボット|非線形制御|reaction wheel|unicycle robot|nonlinear control

要約(日本語): 一輪車ロボットは数ある車輪型移動ロボットの中でもアクチュエータが少なくて済むことからコストが安く,コンパクトであるという利点が挙げられる.その反面,一輪車ロボットは非常に不安定な系である.本研究ではロバストな安定化制御をめざし,シミュレーションでフライホイール型一輪車ロボットのモデルの検討を行う.また制御法として微分幾何を用いた線形化手法を提案し,有効性を示す.

要約(英語): In this paper, control of a unicycle robot with a reaction wheel is proposed. It was verified that the model is better than the model using waist joint by ROCOS simulation. The proposed control method with approximate feedback linearization which can linearize the system globally is compared with the control with Taylor Expansionary linearization by simulation. In the experiments, our unicycle robot by using approximate feedback linearization achieved attitude stabilization.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 689 Kバイト