オドメトリを用いないオンライン型SLAMによる自律電動車いすの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12078

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Autonomous Wheelchair based on Online SLAM without Odometry

著者名: 岡田 和晃(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Okada Kazuaki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: ＳＬＡＭ|自律移動|障害物回避|粒子群最適化|つくばチャレンジ|SLAM|Autonomous Locomotion|Colision Avoidance|Particle Swarm Optimization|Tsukuba Challenge

要約(日本語): 自律移動型のロボットは自己位置推定と地図構築(SLAM)技術を有している．一般的には複数のセンサを用いてSLAMが行われるが，少ないセンサで実現できることが望ましい．本研究では測域センサ1つのみを用いたSLAM手法を提案している．手法はグリッド化された環境地図から最適化計算を用いてSLAMを行い，自律移動を実現している．また，評価の一貫としてつくばチャレンジ2011に参加し有効性を確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,687 Kバイト