簡易距離センサを用いた自己位置推定手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12079

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Localization Using Simple Distance Sensor

著者名: 中村 優太(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Nakamura Yuta(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

要約(日本語): 近年では人々の生活を助ける役割のある自律移動ロボットの必要性が高まっている。しかし、ロボットが自律移動するには、障害物の位置を示す地図が必要となる。また、その地図の中でロボットがどこにいるのかという自己位置を知ることも重要である。したがって本稿では、ICPアルゴリズムを使用して、安価な赤外レーザスキャナより得られた距離情報から自己位置推定を行う手法とその結果から得られた環境地図について示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 12,933 Kバイト