クライミングロボットの機構構造に関する一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12080

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A consideration of mechanical structure for climbing robots

著者名: Nguen Dung(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Nguen Dung(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ヒューマノイドロボット|クライミング|機構構造|humanoid robots|climbing|mechanical structure

要約(日本語): ヒューマノイドロボットがクライミングを行うために必要な機構構造についての検討結果を報告する。ヒューマノイドロボットは、様々な作業や支援を行うことが期待されており、用途のひとつに災害支援も考えられる。災害現場は不整地や過酷な自然環境であったりするため、ロボットには不整地移動機能、さらには登攀機能が求められる。本研究では岩壁登攀を対象とし、開発の第一ステップとしてクライミングに必要な機能を検討した。

要約(英語): This paper introduces the mechanical structure of humanoid robots required to perform free climbing. Generally, it is expected that humanoid robots assist us. A usage is disaster relief in mountain area. Then, the analysis of structure and degrees of freedom is needed to develop such the robots at the first.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 744 Kバイト