移動ロボットのための極座標に基づく軌道生成手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12081

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): A Trajectory Generation Method Based on Polar Coordinate for Mobile Robot

著者名: 枝川 祐輝(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Edagawa Yuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: 軌道生成|モーションコントロール|移動ロボット|極座標|Trajectory generation|Motion control|Mobile robot|Polar Coordinate

要約(日本語): 本論文では、スプライン補間関数を利用した極座標に基づく移動ロボットの軌道生成手法を提案する。軌道は極座標を用いて時間軸を含めた原点からの距離と移動ロボットの向きに基づくスプライン補完関数によって生成する。提案手法では，生成軌道の初期角度を任意に指定することができる。この提案手法の有効性を実験によって確認する。

要約(英語): This paper proposes a trajectory generation method based on polar coordinate for a mobile robot.In the proposed method, the trajectory is generated on the basis of the distance and the direction from the origin by using spline functions.In the proposed method, the initial angle of the generated trajectory can arbitrary be determined.The effectiveness of the proposed method is confirmed by the experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,477 Kバイト