乗用多脚ロボットの反力推定オブザーバを用いた下降段差の検知

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12082

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Detection of Down-Step for Multi-Legged Robot Based on Reaction Force Estimation Observer

著者名: 大矢野 弘聡(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Oyano Hiroaki(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 多脚ロボット|反力推定オブザーバ|下降段差検知|Multi-legged robot|Reaction force estimation observer|Detection of Down-Step

要約(日本語): 多脚型ロボットが人を乗せて不整地を移動する際，搭乗する面を水平に保つ必要がある．本研究では反力推定オブザーバを用いて下降段差を検知し，地形に合わせて全体の歩行軌道を適応させる．力センサ等を利用しないので，ロボットの構造及び，制御の複雑化を防ぐことができる．

要約(英語): Our study deals with the development of a six-legged robot.The main subject in this paper is for detecting the down-step, in orderto keep the body horizontally.The reaction force from the ground to the sole is estimated with thereaction force observer without any sensors.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 983 Kバイト