ビジュアルフィードバックに基づく任意経路制御設計法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12083

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Arbitrary Path Control Design Based on Visual Feedback

著者名: 上原 光貴(東京電機大学大学院),石塚 裕也(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Uehara Koki(Tokyo Denki University),Ishizuka Yuya(Tokyo Denki University),Hidaka Koichi(Tokyo Denki University)

キーワード: ノンホロノミック|ビジュアルフィードバック|Ｂ－スプライン曲線|時間軸状態制御形|nonholonomic|visual feedback control|B-spline curve|time-state control form

要約(日本語): 本研究ではノンホロノミックシステムにおける伸縮座標変換を用いた時間軸状態制御形でのエンコーダによるオドメトリ情報のみによる位置誤差の低減と動作環境への対応を目的に、カメラを用いたビジュアルフィードバックにより特徴点からBスプライン曲線を作成し、その有効性を二輪駆動ロボットを対象として実験により検討した。

要約(英語): In this paper, the reduction method for the position error depended on odometry is proposed. The proposed method uses a camera. The method is applied to arbitrary path control via mobile robot based on time-state control form. Feature points on floor are measure through a camera and the reference path based on points is made by B-spline curve. Simulation and experiment are done and validity of this method is demonstrated.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 629 Kバイト