探索範囲を最適化したマップマッチング法による自律移動ロボットの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12084

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/06

タイトル(英語): Control of autonomous mobile robot using map matching method optimized a search range

著者名: 宮下 隼輔(芝浦工業大学),塚田 雄輝(芝浦工業大学),丸岡 泰(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Miyashita Shunsuke(Shibaura Institute of Technology),Tsukada Yuki(Shibaura Institute of Technology),Maruoka Yutaka(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 移動ロボット|自己位置推定|パーティクルフィルタ|マップマッチング|占有格子地図|オドメトリ|mobile robot|self locarization|particle filter|map matching|occupancy grid map|odometry

要約(日本語): 移動ロボットの自己位置推定手法の一つであるマップマッチングには，テンプレートマッチングを応用したものがある．同手法は，処理速度は比較的に速いが探索範囲内に解が存在しない場合に正しい推定結果を出しにくいという欠点がある．そこで本研究では，同手法の欠点を克服するため，探索範囲を変化させる多段階マップマッチングと，新たな尤度関数を提案する．本論では，その手法と，シミュレーション・実験結果について述べる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,004 Kバイト