勾配を有する路面におけるアクロボックスの転がり移動の安定解析について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12089

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): On Stability Analysis of Rotation Movement of Acrobox on an Inclined Plane

著者名: 中島 慧(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学),桜間 一徳(鳥取大学)

著者名(英語): Kei Nakajima(The University of Electro-Communications),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications),Kazunori Sakurama(Tottori University)

キーワード: アクロボックス|区分的アフィンシステム|周期解|ポアンカレ写像|摂動解析|Acrobox|piecewise affine system|periodic solution|Poincare map|perturbation analysis

要約(日本語): 実環境におけるアクロボックスの周期的な回転運動を考える上で，路面の勾配による影響を考慮する必要性がある．本研究では，対象とする系を複数平衡点もつ区分的アフィン系として捉え，ポアンカレ写像により安定解析が可能であることを示す．その上で，勾配の微小摂動による周期解の摂動を解析することで，摂動に対するロバスト安定性の改善手法を提案する．これらの有効性はシミュレーションにより検証する.

要約(英語): This paper deals with "Acrobox" which is a robot consisting of a disk connected with a motor and a square box containing the disk and the motor. Our purpose of this study is positioning of the Acrobox with its periodic rotation on rough terrain. First, we analyze the convergence of periodic solution of the Acrobox by using the Poincare map. Next, we propose an input design method for robust stability against a gradient purterbation from an inclined plane. Lastly, we demonstrate the effectiveness of our results by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,333 Kバイト