道具使用により汎用性を目指したロボットのハイブリッド制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12093

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Hybrid Control for Versatile Tool-using Robot

著者名: 松崎 亮平(埼玉大学),上林 誠(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Matsuzaki Ryohei(Saitama University),Kamibayashi Makoto(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

キーワード: ハイブリッド制御|ツインドライブシステム|反力推定オブザーバ|Hybrid Control|Twin Drive System|Reaction Torque Observer

要約(日本語): 現存のロボットは一つの作業に特化したものがほとんどである。そこで本研究は、ロボットに多数の道具を使用させることで汎用性を持たせることを目的とする。多数の道具使用の課題は、プログラムが膨大になることである。そこで、道具を位置・姿勢の自由度により、大きく４つのグループに分類し、同グループの道具使用プログラムの大部分を共通化することで、これを解決し、多数の道具を使用するロボットの基盤の構築を試みる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 938 Kバイト