波動オブザーバを用いた共振系のロバスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12095

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Robust Control of a Resonant System Using Wave Observer

著者名: 齊藤 英一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Saito Eiichi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 共振システム|振動制御|波動方程式|外乱オブザーバ|Resonant System|Vibration Control|Wave Equation|Disturbance Observer

要約(日本語): 産業応用において，材料の軽量化等の機構的制約による剛性の低下により振動が発生してしまう場合がある。これに対し，波動方程式に基づく制御では全ての振動極を抑制できる一方で，外乱に対するロバスト性が問題となっている。本稿では波動オブザーバを用いた共振系のロバスト制御を提案する。波動オブザーバにより振動抑制に影響を与えず，外乱を相殺することが可能である。提案手法の有効性は実験により示される。

要約(英語): This paper proposes a resonant system using wave observer for robustness against disturbance. In the proposal, the resonant system is modeled as wave equation and control based on the wave equation is conducted. Moreover, the disturbance is eliminated by wave observer. Validity of the proposal is verified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,433 Kバイト