リニアモータを用いたケーブル式差動装置のための張力推定に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12096

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Study on Tension Estimation for Cable Differential-Driven Joint with Linear Motors

著者名: 川瀬 智子(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kawase Tomoko(Graduate School of Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 張力制御|腱駆動|ロボット外科手術|冗長システム|マニピュレータ|モーションコントロール|tension control|tendon drive|robotic surgery|redundant system|manipulator|motion control

要約(日本語): 張力制御系はロボットを小型化するために有効な手法の一つである。本論文ではケーブル式差動装置を用いた関節への張力制御の適用を扱う。ケーブル式差動装置は一つの関節に二つの動作自由度を与える機構である。この関節を四台のリニアモータで駆動する場合の張力推定方法を線形代数の観点から述べる。張力制御系を冗長系と見なし、張力制御を零空間のタスクとして制御器を設計し、その性能を検証する。

要約(英語): Tension control is applied into a joint using cable differential, which is mechanism that allows two-degrees of freedom (DOF) in one joint. The joint is driven by four linear motors, and the tension estimation method is explained from a linear algebraic point of view. The controllers are designed regarding the system as a redundant system.

原稿種別: 日本語

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