二慣性系のセンサレス力制御のための係数図法を用いた共振比制御の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12098

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Design of Resonance Ratio Control by using Coefficient Diagram Method for Sensorless Force Control of Two-mass System

著者名: ミッサンティスク チャワリット(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mitsantisuk Chowarit(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 係数図法|共振比制御|外乱オブザーバ|二慣性共振系システム|モーションコントロール|Coefficient Diagram Method|Resonance Ratio Control|Disturbance Observer|Two-mass System|Motion Control

要約(日本語): ロボットや機械では、柔軟性に起因する機械共振の影響が存在するので、外乱オブザーバでは、外力を推定する際にこれらの誤差が問題となる。そこで本研究では、この係数図法を用いた新しい共振比制御のパラメータを設計し、また柔軟機構を有する二慣性共振系システムの負荷側の外力推定を行う、マルチエンコーダに基づいた外乱オブザーバを提案する。

要約(英語): In the robotic and machine system, the use of disturbance observer becomes a problem for estimating the external force, because there is a resonance effect due to the occurrence of mechanical flexibility. In this paper, the CDM method is used to design the parameter of the resonance ratio control. Moreover, the MEDOB is also proposed to estimate the load-side external force of two-mass system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,050 Kバイト