二足歩行ロボットの視覚画像に基づく安定性評価と上体回転動作による安定化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12110

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Image-based Stability Evaluation and Stabilization using Upper-Body Rotation for Biped Walking Robot

著者名: 阿部 貴弘(千歳科学技術大学),米田 淳一(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Abe Takahiro(Chitose Institute of Science and Technology),Yoneda Junichi(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ビジョンセンサ|ビジュアルフィードバック|ＺＭＰ|biped robot|vision sensor|visual feedback|zero moment point

要約(日本語): 本論文では，二足歩行ロボットの安定性を視覚画像情報を用いて評価する方法を示し，その結果をリアルタイムに利用した歩行安定化制御の効果を実験的に検討する。安定化制御には上体回転モーメントによるZMP補償を導入し，その安定化効果を視覚画像ベースで評価することを目的とする。実験には単眼カメラを搭載した下肢１２自由度の実機ロボットを用いて行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 964 Kバイト