２足歩行ロボットへの応用に向けた弾性アクチュエータの微分幾何学を用いた力制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12111

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Differential Geometry-based Force Control of Series Elastic Actuators toward the Apprication for a Bipedal Robot

著者名: 阿部 昂機(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Abe Kouki(Yokohama National University),fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

要約(日本語): 2足歩行ロボットは人用の設備を流用できるため、医療・介護等、人との共存が必要とされる分野での応用が期待されている。しかし、現在、開発されているロボットは概して剛性の高い構造をもつため、安全性に欠ける。そこで、我々はエラストマを用いた弾性アクチュエータを有する低剛性の2足歩行ロボットを開発した。本論文では、微分幾何学を用いた弾性アクチュエータの新たな力制御手法を提案し、実験によりその有用性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,355 Kバイト