二足歩行ロボットのジャークに基づいた歩行軌道生成による腰部慣性力の抑制

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12112

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Suppression of inertia force of the waist of biped robot based on gait trajectory planning with the jerk

著者名: 山内 涼(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Ryo Yamauchi(Seikei University),Masahide Ito(Seikei University),Masaaki Shibata(Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|ジャーク|歩行軌道生成|biped robot|jerk|gait trajectory planning

要約(日本語): 二足歩行において進行方向の脚部の急激な加速度はロボットの腰部の慣性力の発生につながる。それによりロボットの姿勢のくずれによる転倒を引き起こす場合がある。これを回避するためジャークを用いて加速度を時間変化させることで慣性力の発生を抑制し、安定した歩行を実現することを目的とする。

要約(英語): The rapid acceleration generates the inertia force of a robot's waist in bipedal gait. Too much amount of the inertia force causes imbalance of the robot posture, and then its own gait would become unstable, or the robot falls down. In this paper, the way of the gait trajectory design is proposed with referring the jerk of the robot tip in order to suppress the amount of the inertia force.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,252 Kバイト