Generation of minimal energy joint trajectories during single support phase for 3-dimensional bipedal walking

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12114

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Generation of minimal energy joint trajectories during single support phase for 3-dimensional bipedal walking

著者名: チェアムラン アリザ(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Che Amran Aliza (Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行|エネルギー最小化|最適化|ロボティクス|モーションコントロール|冗長|biped walking|minimal energy|optimization|robotics|motion control|redundancy

要約(日本語): 本論文では、2足歩行ロボットにおける エネルギー最適化軌道生成方法について提案する。本提案手法はオリジナルの重心軌道より生成された各関節軌道をもとに、変分法および Ｂ-スプライン関数を用いることにより、エネルギー最適化軌道を逐次生成する。ここで、生成されたエ ネルギー最適化軌道のロボット重心軌道はとオリジナルの軌道と等しくなる。実験およびシミュレーションにより、本提案手法の有効性を 確認した。

要約(英語): In our propose method, robot joints are optimized during single support phases. Using variational approach and B-spline curve, this method is able to generate new set of joint configurations that will minimize copper losses thus reducing the energy consumption while keeping the center of mass almost at the same position

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,076 Kバイト