伸膝姿勢を考慮した二足歩行ロボット制御系の一構成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12115

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): An Approach to Motion Control Considering Stretched Leg Posture for Biped Robot

著者名: 簗田 収(千歳科学技術大学),阿部 貴弘(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Yanada Osamu(Chitose Institute of Science and Technology),Abe Takahiro(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|特異姿勢|モーションコントロール|伸膝姿勢|biped robot|singular configuration|motion control|stretched leg

要約(日本語): 本論文では伸膝状態を含む人間らしい歩行運動を達成可能な二足歩行ロボット制御系の一構成法を提案する。脚の伸膝姿勢に近い状態を含んでいる人間らしい歩行運動を目指した場合、特異姿勢の問題を伴う。提案制御系では重心の高さ制御をゼロ空間制御によるサブタスクとして構成することで、膝を伸ばした状態を容易に実現する制御系を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,035 Kバイト