目標対象物の位置・姿勢を考慮したビジュアル歩行による二足歩行ロボットの一制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12116

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Control Method of Biped Robot with Visual Walk Considering Position and Posture of Target Object

著者名: 馬場 健輔(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Baba Kensuke(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット|ビジュアル歩行|ビジュアルサーボ|画像特徴量|Biped robot|Visual walk|Visual servo|Image feature value

要約(日本語): 本論文では、並進・回転移動を有する目標対象物への追従を目的としたビジュアル歩行による二足歩行ロボットの制御手法を提案する。従来の研究では、並進移動のみを有する目標対象物へのロボットの追従移動は実現されていた。しかしながら、従来手法では、目標対象物が回転移動を有した際に、目標対象物への追従が実現できていない。提案手法では、並進・回転双方の移動を有する目標対象物への追従移動を実現する。

要約(英語): In this paper,I propose a control method of biped robot with visual walk considering position and posture of the target object with translational movement and rotational movement.In conventional method,robot can track the target object with translational movement .However,robot can't track the target object with rotational movement.The proposed control method enable robot to track the taget object with both translational movement and rotational movement.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,180 Kバイト