Biped robot position control with stability based ground reaction force and velocity constraints

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12117

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Biped robot position control with stability based ground reaction force and velocity constraints

著者名: Van Heerden Kirill (横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Van Heerden Kirill (Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: 力制御|速度制御|一制御|二足歩行ロボ|トルク制限|速度制限|Force Control|Velocity Control|Position Control|Biped Robot|Torque Limit|Velocity Limit

要約(日本語): 二足歩行ロボットの足先の床反力は各関節のモーター出力と摩擦力、コリオリ力および慣性力で算出した。モーター出力は、ロボットの足先がスライディング、ツイストしないように制限する。これらのリミットはワークスペースオブザーバを使うことで自動的に算出される。さらに重心の過速度によるオーバーシュートの制限も可能である。換言すると、ロボットのエネルギーを考慮することによりロボットの最大速度を算出できる。

要約(英語): Position control of a biped robot is implemented via velocity control with automatically generated joint velocity and joint torque limits so as to prevent overshoot of the COM and sliding, twisting and tipping of the robots feet. Applicability to redundant manipulators and switching stability of the limiter is also discussed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,927 Kバイト