二足歩行ロボットの脚リンク機構における機構と制御の同時最適化の基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12118

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Basic Examination of Simultaneous Optimization of Mechanical and Control Design for the Multi-Link Mechanics of Biped Robot Leg

著者名: 関 優志(東京大学),藤本 博志(東京大学),高橋 太郎(トヨタ自動車)

著者名(英語): Seki Yushi(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Takahashi Taro(Toyota Motor Corporation)

キーワード: 二足歩行ロボット|同時最適化|共振|リンク構造|Biped robot|Simultaneous Optimization|Resonance|Link Mechanics

要約(日本語): 　二足歩行ロボットの多くは脚部のリンク部分にハーモニックギアやタイミングベルトを有した構造が用いられている。脚部の周波数特性を測定すると数十Hzの共振が発生しており，制御上の問題となっている。この共振はロボット特有のリンク構造によって生じるものである。本稿では脚部の機構パラメータを制御工学の観点から最適化し，指令値に対する軌道追従精度の向上による有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,110 Kバイト