ヒューマノイドロボットにおける脚関節用タイミングベルトの共振を考慮した振動抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12119

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Vibration Suppression Control of Leg Joint with Timing Belt for Humanoid Robot

著者名: 青木 元伸(東京大学),関 優志(東京大学),白石 貴行(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学),高橋 太郎(トヨタ自動車株式会社)

著者名(英語): Aoki Motonobu(The University of Tokyo),Seki Yushi(The University of Tokyo),shiraishi takayuki(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo),Takahashi Taro(Toyota Moter Company)

キーワード: ヒューマノイドロボット|負荷変動|自己共振相殺制御|振動抑制|Humanoid Robot|Load Change|Self Resonance Cancellation Control|Vibration Suppression

要約(日本語): 二足歩行のヒューマノイドロボットを利用した生活支援・介護ロボットの関心が高まっている。タイミングベルトはロボット脚の関節のトルク伝達に広く用いられている。しかしながら，タイミングベルトの振動はヒューマノイドロボットの歩行安定性に強く影響を与える。被本論文ではヒューマノイドロボットの脚関節の慣性モーメントの変動に対応した自己共振相殺制御および制振フィードフォワード制御を実装し，その有効性をシミュレーションおよび実験により示す。

要約(英語): Humanoid robots are expected to assist and take care of human beings in the near future. Timing belt is widely used in robot legs to transfer power from actuators to joints. Vibrations due to timing belts strongly affect humanoid robots capability of keeping balance and walking without falling. In this paper Self Resonance Cancellation with feedforward vibration suppression control for Humanoid robots is porposed and succesfully implemeneted on a robot leg. Both simulations and experiments are performed varying the robot leg inertia.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,261 Kバイト