二足歩行ロボットの不整地における安定判別法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12120

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Stability Criterion of Biped Robot on Rough Terrain

著者名: 福居 文幸(芝浦工業大学),赤堀 充(芝浦工業大学),森 慶太(芝浦工業大学),久松 直登(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Fukui Fumiyuki(Shibaura Institute of Technology),Akahori Mitsuru(Shibaura Institute of Technology),Mori Keita(Shibaura Institute of Technology),Hisamatsu Naoto(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ＺＭＰ|不整地|吸引力|安定判別法|Biped Robot|ZMP|Rough Terrain|Suction|Stability Criterion

要約(日本語): 二足歩行ロボットの不整地における安定判別法として、VHPを用いた手法や転倒安定性を用いた手法などがあるが、両手法とも不安定と判断されても転倒しない場合がある。ロボットが受ける反力が転倒を防ぐような方向に作用する場合、ロボットに対して吸引力が作用していると考えることができるため、安定限界が保守的になってしまうと考えられる。本発表では、吸引力を考慮し安定限界の保守性を緩和した安定判別法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,006 Kバイト