A new pattern generation of biped walking along a step

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12121

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A new pattern generation of biped walking along a step

著者名: Ali Fariz(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),河村 篤夫(横浜国立大学)

著者名(英語): Ali Fariz(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット|歩行生成|倒立振子|階段昇降|２足|重心|biped robot|walking pattern|inverted pendulum|stair walking|dual length|Center of Mass

要約(日本語): 従来の2足歩行ロボットの研究の多くが、階段の昇降などの坂道に対して一 方向のみの進行方向を考慮した軌道生成方が主であった。そこで本研究では、階段に対して並行に歩行するなど坂道に対してあらゆる方向から の進行方向を考慮した歩行方法を提案する。あらゆる方向に対する歩行を実現するために左右の重心高さが異なる線形倒立振子を用いた2足歩行ロボットの新たな軌道生成手法について提案する。

要約(英語): Many researchers concentrate only in walking　direction of across the stairs, which means up or down directions. Our research is to solve parallel stair walking with a new walking pattern generation. In the proposed method, the biped robot is modeled with different length of pendulums for right and left foot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,194 Kバイト