ZMPを基準とした切り替え制御による二足ロボットの着地安定化制御手法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12122

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Stable Landing Control for Biped Robot by Using Switching Control Based on ZMP

著者名: 笹原 健太(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Sasahara Kenta(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足ロボット|ＺＭＰ|切り替え制御|倒立振子|ヒステリシス|Biped robot|ZMP|Switching control|Inverted pendulum|Hysteresis

要約(日本語): 本論文では、二足ロボットが安定な着地を実現するための切り替え制御手法を提案している。切り替え制御では、位置制御と力制御をロボットの着地状態によって使い分ける。不安定な着地状態では力制御を、安定な着地状態では通常の動作を行う為の位置制御を行う構成となっている。切り替え条件には足裏の力センサから得られた応答値から計算されるZMPを採用している。また、提案手法の有効性について、シミュレーション上で確認した。

要約(英語): This paper proposes the switching control methodto realize stable landing for a biped robot. If the landing state is unstable, control method is applied force control. If the landing state is stable, control method is applied position control. And, ZMP is used as index to switch the controller. The validity of the proposed method is confirmed from the simulation results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 726 Kバイト