二足歩行ロボットの水平面における腰と遊脚の回転によるモーメント補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12123

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): The Moment Compensation to the Rotating Waist and Swing Leg of a Biped Robot in the Horizontal Plane

著者名: 橋本 雄太(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Hashimoto Yuta(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|ヨーモーメント|腰回転|Biped robot|Yaw moment|Waist rotation

要約(日本語): 二足歩行ロボットの歩行するときに発生するヨー軸まわりのモーメントを打ち消すために、腰の回転と遊脚の回転でトルクを発生させる。発生するトルクの測定と回転させるタイミングの検討を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 907 Kバイト