足裏の回転動作によるロボットの回転に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12124

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Study About Rotation Caused by Rotational Slip Motion of Foot Sole

著者名: 黄塚 森(横浜国立大学大学院),元井 直樹(横浜国立大学大学院),河村 篤男(横浜国立大学大学院)

著者名(英語): Kozuka Shin(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),kawamura atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット|物理|回転|摩擦力|Humanoid|Physics|Turn|Friction

要約(日本語): 地面の上を滑らせながら、左右対称の軌道で足裏を移動させると2足ロボットは地面から摩擦力に対する反力を受け、体を回転させる。本稿では足裏の回転動作によって発生するロボットの回転量を推定する理論式を導出し、シミュレーション・実験を通してその有効性を確認する

要約(英語): We often change our direction by slip motion of foot sole.When robot moves their foot slipping on the floor by symmetric trajectory, reaction force against friction one affects the robot and he rotates his body.In this paper, we derive an estimation equation.Then we prove the usefullness of the equation by some simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,168 Kバイト