スパイラルモータを用いた筋骨格型二足歩行ロボットにおける二関節筋の研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12125

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): On Biarticular Muscles of a Musculoskeletal Biped Robot Driven by Helical-motion Motors

著者名: 澤井 健吾(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Sawai Kengo(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: スパイラルモータ|二足ロボット|筋骨格モデル|二関節筋

要約(日本語): 従来，ロボットに用いられてきた駆動系は各関節ごとに回転型モータと高減速比のギアを用いたシステムが一般的であったが，生物の大部分は多数の筋肉を組み合わせて関節を制御している．これを単純な指令で可能にするのが二関節筋であり，複雑な動作や力の向きを制御している．本研究では筋骨格型二足歩行ロボットに二関節筋を模したバネとダイレクトドライブ機構を有するスパイラルモータを配置し，より柔軟な制御を実現する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 20,581 Kバイト