ラグランジュ乗数を用いたワイヤ駆動機構のモデリングと制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12126

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Modeling and control of wired driven systems used lagrange multiplier

著者名: 丸田 淳(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Maruta Atsushi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モーションコントロール|ロボットハンド|センサレス制御

要約(日本語): 本研究は医療分野で使われる消化器内視鏡や非破壊探査目的で用いられる工業用内視鏡の自動制御化に必要な制御技術を確立することを目的とする。そのために内視鏡と同様の構造を持つ二関節ワイヤ駆動機構を用いて、ワイヤ駆動機構の基本的なダイナミクスの解析をラグランジュの未定乗数法を利用して行う。解析結果を基にシミュレーションおよび実際の二関節機構を用いた実験を行い検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,431 Kバイト