知的合成動作制御法によるストランド筋駆動ロボット制御の基底動作

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12127

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Base Motions of A Strand-Muscle-Actuator-driven Robot for Intelligent Composite Action Control

著者名: 鈴木 昌和(東海大学)

著者名(英語): Suzuki Masakazu(Tokai University)

キーワード: ロボット|人工筋|動作生成|robot|artificial muscle|action generation

要約(日本語): 要素動作の最適合成を繰り返すことで複雑行動を生成するロボット制御方法論として知的合成動作制御法を提唱している．人工筋駆動ロボットの場合，合成の基礎となる基底動作は筋伸縮動作である．本稿では人工筋の一種であるストランド筋アクチュエータを用いる場合について，どのようなクラスの筋伸縮動作を考え，これをどのように制御し，関節回転やアームや脚のPTP動作から歩行動作へと合成してゆくかを示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,017 Kバイト