腱駆動による球体関節機構の運動制御および張力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12129

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Motion and Tension Control for Tendon-Driven Spherical Joint Mechanism

著者名: 嶌本 慶太(慶應義塾大学),谷田 和貴(慶應義塾大学大学院),野崎 貴裕大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shimamoto Keita(Keio University),Tanida Kazuki(Keio University Graduate School),Nozaki Takahiro Graduate School (Keio University Graduate School),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 運動制御|張力制御|腱駆動|外乱オブザーバ|マスタ・スレーブシステム|球体関節|motion control|tension control|tendon-driven|distrubance observer|master-slave system|spherical joint

要約(日本語): 従来の滑車による腱駆動では単関節で1自由度のみをもつ。本論文では，単関節で2自由度の動作を実現するために，3本の糸で駆動する球体関節機構を用い，機構の幾何構造を考慮した張力制御と運動制御を提案する。張力制御は糸をたるませないために必要となる。球面を這う糸の経路が球の回転角度に依存して変化することを考慮し，球体関節機構の回転角度と糸の張力を独立に制御する。実験により，提案手法の有効性を示す。

要約(英語): In this paper, motion control and tension control of spherical joint mechanisms are proposed. The mechanisms have two degrees of freedom achieved by using three tension controlled wires. Spherical joint angles and wires tension are controlled independently. The experimental results show the effectiveness of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,287 Kバイト