二関節筋駆動機構を備えた歩行支持脚モデルにおける脚座標系での先端出力制御を用いた重心速度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12130

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Center of Mass Velocity Control during Stance Phase by Endeffector Force Control in the Leg Coordinate for Biarticularly-actuated Leg System

著者名: 園川 真太(東京大学),木村 康人(東京大学),呉 世訓(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Sonokawa Shinta(The University of Tokyo),Kimura Yasuto(The University of Tokyo),Oh Sehoon(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo)

キーワード: ２リンクマニピュレータ|二関節筋|重心速度制御|短下肢装具|歩行制御|推進力|two link manipulator|biarticular|center of mass velocity control|ankle foot orthosis|walking control|propulsion force

要約(日本語): 本稿では二関節筋を考慮した２リンクマニピュレータにおいて，第一リンクを固定した脚座標系での重心速度制御を行う．脚座標系では，第一関節とリンク先端を結んだ直線上とその垂直方向においてリンク先端出力を記述できる．これらの先端出力を用いて歩行支持脚モデルの脚長と重心速度の制御を直接行うことで，人が利用する短下肢装具への制御適用の可能性を検証する．

要約(英語): This paper proposes velocity control of the center of mass of a human body during the stance phase.We derive a novel coordinates of the center of mass which is simplified by the biarticular actuator coordination.This allows for a simple control design of the velocity and positionof the center of mass.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 863 Kバイト