4要素粘弾性モデルに基づく腱駆動回転アクチュエータにおける糸伸長の解析と補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12131

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Analysis and Compensation of Wire Elongation for Tendon-driven Rotary Actuator Based on Four-element Viscoelastic model

著者名: 斉藤 佑貴(慶應義塾大学大学院),野崎 貴裕(慶應義塾大学大学院),中野 智啓(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Saito Yuki(Graduate School of Keio University),Nozaki Takahiro(Graduate School of Keio University),Nakano Tomohiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|腱駆動|張力制御|４要素粘弾性モデル|周波数特性|モーションコントロール|bilateral control|tendon-driven|tension control|four-element viscoelastic model|frequency characteristics|motion control

要約(日本語): 本論文では，4要素粘弾性モデルに基づき，腱駆動回転アクチュエータにおける糸伸長の補償をおこなう。リニアモータの反力推定オブザーバの値からモデルを用いて糸伸長を推定し，位置フィードバックから推定値を減算することで糸伸長の補償を実現する。モデルの妥当性を周波数特性解析によって示し，提案補償法の有用性を腱駆動回転アクチュエータの回転角制御とバイラテラル制御に実装して実験をおこなうことで確認する。

要約(英語): In this paper, compensation of wire elongation for tendon-driven rotary actuator is proposed. Wire elongation is estimated by the four-element viscoelastic model using reaction force observer of linear motor. The validity of the proposed method was confirmed by frequency analysis and experiments in angle control and bilateral control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,402 Kバイト