腱駆動機構における関節トルク制御の一手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12132

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Method of Joint Torque Control for a Tendon Driven System

著者名: 西尾 宇一郎(慶応義塾大学大学院),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): Nishio Uichiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 腱駆動機構|バイラテラル制御|ハプティクス|多自由度|関節空間制御|マスタースレーブシステム|tendon-driven mechanism|bilateral control|haptics|multi-DOF|joint space control|master-slave system

要約(日本語): 腱駆動は関節間に干渉があるため関節を独立して制御することが難しい．また，引き動作しか行えないため常に張力を一定以上に保つ必要がある．そこで本研究では，腱駆動において張力を一定以上に保ちつつ関節ごとに独立したトルクを制御する手法を提案し，その有用性を実験およびシミュレーションによって確認する．また，その応用として関節空間における回転モーターと腱駆動との異構造バイラテラル制御について説明する．

要約(英語): Tendon-driven system, in which wires are utilized as force transmission, is small and lightweight mechanism. In this system, each joint torque interferes mutually because the tendons are attached to each link. Tendon tension must be kept over zero because the tendons can only generate traction force. In this paper, an inverse matrix of transposed Jacobian matrix with tension control was proposed in order to achieve tension control and torque control. Also, tendon bilateral control with different configuration is explained as an application of proposed control system. Simulation results and experimental results show the validity of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,552 Kバイト